NORD Drivesystems BU0710 - Manuale (Pagina 26)

NORDAC SK 700E Estensione speciale PosiCon
26 salvo modifiche tecniche BU 0710 IT
5 Avviamento
Quando vengono messe in funzione le applicazioni della scheda PosiCon, è consigliabile rispettare la successione
dei fasi sotto riportate. Per gli errori che possono manifestarsi durante questa procedura, vedere anche il Capitolo
6, Eliminazione dei guasti.
Fase 1:
Azionare l’asse senza controlli di posizione
Dopo l’inserimento di tutte le impostazioni dei parametri necessarie, l’asse deve essere azionato senza che la
posizionamento e il controllo velocità siano stati impostati. Disattivare quindi il controllo della posizione nel gruppo
di parametri „Posizionamento“e la modalità servo nel gruppo di parametri „Parametri di controllo“.
IMPORTANTE: assicurarsi che l’arresto di emergenza e i circuiti di sicurezza siano operativi!
Prima di azionare per la prima volta gli apparecchi di sollevamento, adottare le necessarie
precauzioni per evitare improvvisi cedimenti o cadute del carico.
In presenza di apparecchi di sollevamento provvisti di controllo della velocità, impostare tale funzione prima di
ottimizzare il momento in cui il carico viene sollevato (parametro valore nominale del ritardo).
Fase 2:
Attivazione del regolatore di velocità
Nel caso in cui non sia richiesto il controllo della velocità o non sia disponibile un encoder incrementale, passare
alla fase successiva; altrimenti azionare il dispositivo in modalità servo ed inserire i dati esatti del motore e il
numero esatto di impulsi dell’encoder.
Nel caso in cui, dopo l’azionamento in modalità servo, il motore giri a bassa velocità nonostante un elevato
assorbimento di corrente, si è quasi sicuramente verificato un errore di cablaggio o di programmazione relativo al
collegamento dell’encoder incrementale. La causa più frequente è uno scostamento tra il senso di rotazione del
motore e la direzione di conteggio dell’encoder. E’ preferibile non ottimizzare il regolatore di velocità prima di avere
azionato il regolatore di posizione, poiché il comportamento del circolo di controllo del posizionamento può risultare
influenzato dalla variazione dei parametri di regolazione della velocità.
Fase 3:
Attivazione del regolatore di posizionamento
Dopo l’impostazione dei parametri P604 e P605/P606, è necessario verificare se la posizione effettiva risulti
correttamente rilevata. La posizione effettiva viene visualizzata nel parametro „Valore posizione effettiva“ (P601). Il
valore deve essere stabile, ed aumentare quando il motore viene azionato con il comando „marcia destra“. Nel
caso in cui il valore non subisca variazioni a seguito della rotazione dell’asse, è necessario controllare
l’impostazione dei parametri e il collegamento dell’encoder. Lo stesso controllo deve essere effettuato in caso di
visualizzazione di un valore di posizione effettiva anomalo, nonostante l’albero sia fermo.
Successivamente è necessario programmare una posizione nominale nei pressi della posizione effettiva. Se, dopo
la marcia, l’asse si allontana da quella posizione anziché avvicinarsi, il senso di rotazione del motore non coincide
con quello dell’encoder: il problema si risolve cambiando il segno del fattore di moltiplicazione .
Se la rilevazione della posizione effettiva avviene in modo corretto, il regolatore di posizionamento può essere
ottimizzato. All’aumento del guadagno P, l’asse reagisce di norma in modo più “rigido”, ovvero si verifica un minore
scostamento dalla posizione nominale rispetto a valori di guadagno inferiori.
Il massimo guadagno P del regolatore di posizionamento che può essere impostato dipende dal comportamento
dinamico globale del sistema. Principio fondamentale: tanto maggiori sono le masse e minore è l’attrito del sistema,
quanto maggiore risulta l’oscillazione del sistema e minore il guadagno P massimo possibile. Per determinare il
valore critico, il guadagno viene gradualmente aumentato fino a quando l’albero oscilla intorno alla posizione
(spostandosi brevemente da essa e ritornandovi). Impostare quindi il guadagno tra 0,5 e 0,7 volte il valore critico.
Nel caso di applicazioni di posizionamento con regolatore di velocità collegato a cascata (modalità servo) che
coinvolgano carichi pesanti, si consiglia generalmente un’impostazione differente da quella standard: ad esempio,
un valore tra 3% e 5% per il guadagno I del regolatore di velocità, e un valore tra 100% e 150% per il guadagno P.