NORD Drivesystems BU0710 - Manuale (Pagina 14)

NORDAC SK 700E Estensione speciale PosiCon
14 salvo modifiche tecniche BU 0710 IT
3.2.4 Posizionamento con encoder assoluto a singolo giro ed encoder incrementale utilizzato in
modo assoluto
Per le tavole rotanti, nelle quali le singole posizioni sono distribuite intorno alla circonferenza, si pone il problema di
definire il percorso ottimale per passare da una posizione all’altra. Utilizzando un encoder assoluto a multigiri
sull’uscita del riduttore, oppure un encoder incrementale sul motore o sull’uscita del riduttore, e variando
l’impostazione del valore nominale della posizione da -0,375 a +0,375, il motore seguirà tuttavia il percorso più
lungo („gira intorno esternamente“ - vedi figura a).
Questa situazione può essere evitata utilizzando un encoder assoluto a singolo giro oppure un encoder
incrementale in modo “assoluto 1 rotazione” (P606 opzione 16-31): in questo caso il motore sceglierà il percorso
più breve, sovrastando gli estremi del percorso dell’encoder precedente (vedi figura b).
0.5/ - 0.5
- 0.375 0.375
- 0.125 0.125
0
- 0.25 0.25
0.5/ - 0.5
- 0.375 0.375
- 0.125 0.125
0
- 0.25 0.25
a ) norma le Verfa hrweg b) wegoptima ler Verfa hrweg
Il punto zero di un encoder assoluto a singolo giro viene definito in base alla posizione di montaggio, e può essere
variato inserendo un valore offset. Se un encoder incrementale viene installato sull’uscita di un riduttore e attivato
in modo “assoluto 1 rotazione”, anche in questo caso il punto zero verrà definito dalla traccia zero. Ad ogni impulso
zero, il contatore verrà automaticamente azzerato (vedi P606 impostazioni 16-23). L’encoder incrementale verrà
quindi automaticamente referenziato ad ogni rotazione completa. Allo stesso modo, il punto zero può essere
variato inserendo un valore offset. La referenziazione automatica non è possibile nel caso in cui l’encoder sia
montato sul motore (P606 impostazione 24-31).
Impostazione P605 Impostazione P606 Referenz. automatica
Encoder assoluto montato
sull’uscita del riduttore
0…3
0: SSI singolo giro 512 tratti
1: SSI singolo giro 1024 tratti
2: SSI singolo giro 2048 tratti
3: SSI singolo giro 4096 tratti
--- si
Encoder incrementale
montato sull’uscita del
riduttore
--- 16…23
16: 500 tratti assoluto 1 rotazione
.....
23: 5000 tratti assoluto 1 rotazione
si
Encoder incrementale
montato sul motore
--- 24…31
24: 500 tratti assoluto 1 rotazione Mod. 2
.....
31: 5000 tratti assoluto 1 rotazione Mod. 2
no
L’esempio sopra illustrato si basa su un rapporto di moltiplicazione e demoltiplicazione pari a „1“. Il valore massimo
della posizione o, rispettivamente, il punto di sorpasso, vengono calcolati come segue:
N
max
: Valore massimo rotazioni motore
±n
max
= ±0,5 * Ü
b
/ U
n
Ü
b
: Moltiplicazione (P607)
U
n
: Demoltiplicazione (P608)
Esempio: L’encoder assoluto è installato sul lato di uscita del riduttore, il riduttore ha un rapporto di trasmissione di i = 26,3.
Vengono parametrati i seguenti valori: n
max
= ± 13,15 rotazioni