NORD Drivesystems BU0710 - Manuale (Pagina 11)

3 Descrizione delle funzioni
BU 0710 IT salvo modifiche tecniche 11
3 Descrizione delle funzioni
3.1 Introduzione
La scheda di posizionamento PosiCon rende possibili molte operazioni di posizionamento e controllo della
posizione. Per facilitare la decisione di quale configurazione sia la più idonea ad eseguire il lavoro previsto, sono
descritti di seguito i vari procedimenti di impostazione dei valori nominali e rilevazione dei valori effettivi.
I valori nominali possono essere impostati come posizioni assolute o relative. L’impostazione di una posizione
assoluta è da preferire in presenza di posizioni fisse, come nel caso di carrelli di manovra, ascensori, dispositivi
operanti su scaffalature, ecc. L’impostazione di una posizione relativa è più idonea in presenza di assi operanti in
modo graduale, specialmente quelli senza fine utilizzati nelle tavole girevoli e nei trasportatori a controllo di
dosaggio.
Il valore nominale può essere impostato anche tramite bus (Profibus, CAN, Interbus, o interfaccia USS). In questo
caso, la posizione può essere impostata come valore oppure come combinazione di bit che rappresenti il numero
della posizione o l’incremento della stessa.
Il passaggio dalla funzione di posizionamento a quella di impostazione della velocità è possibile tramite la
commutazione del gruppo di parametri: se un parametro viene impostato in posizione „ON“, l’altro parametro dovrà
essere impostato in posizione “OFF”. La commutazione tra i gruppi di parametri è possibile in qualsiasi momento.
La rilevazione della posizione può essere effettuata utilizzando un encoder incrementale oppure un encoder
assoluto. Per gli assi senza fine, che ruotano prevalentemente in un’unica direzione, può essere utilizzato
esclusivamente un encoder incrementale: nel caso dell’encoder assoluto, l’intervallo dei valori è limitato a ±50000
rotazioni. L’utilizzo di un encoder incrementale impone che venga fissato un punto di riferimento .
3.2 Rilevamento della posizione effettiva
3.2.1 Rilevamento della posizione con un encoder incrementale
La posizione effettiva viene determinata dalla scheda PosiCon. E’ necessario stabilire un punto di riferimento per la
definizione del punto zero dell’asse. La funzione di rilevazione della posizione è attiva fin tanto che l’inverter viene
alimentato. Gli impulsi generati dall’encoder incrementale vengono contati nell’inverter e sommati al valore effettivo
della posizione. Nel momento in cui viene fornita tensione all’inverter, il valore della posizione effettiva sarà = 0 (se
l’opzione di memorizzazione della posizione nel parametro P606 non è stata attivata) oppure corrisponderà
all’ultimo valore rilevato prima dello spegnimento dell’inverter (se l’opzione di memorizzazione della posizione nel
parametro P606 è attiva).
Il rilevamento della posizione funziona indipendentemente dal segnale di marcia dell’inverter o dal fatto che i
parametri di controllo della posizione siano impostati su ON o su OFF (P600): l’inverter proseguirà nella rilevazione
della posizione fin tanto che viene alimentato. Le variazioni di posizione che avvengono mentre l’inverter è
disinserito non causano variazioni sulla posizione effettiva indicata: per questo motivo, è necessario ricercare il
punto di riferimento ogni qual volta l’inverter viene collegato alla rete di alimentazione.
Nel caso in cui l’inverter non possa funzionare in modalità servo (P300) ovvero l’encoder incrementale non potrà
essere installato sull’albero motore: in questo caso, il rapporto di trasmissione tra il motore e l’encoder
incrementale deve essere programmato. Il numero di rotazioni dell’encoder incrementale vengono convertite in
rotazioni del motore dall’inverter, per mezzo dei parametri di moltiplicazione e demoltiplicazione.
n
M
: Rotazioni del motore
n
M
= n
G
* Ü
b
/ U
n
n
G:
: Rotazioni dell’encoder incrementale
Ü
b
: Moltiplicazione (P607
[1]
)
U
n
: Demoltiplicazione (P608
[1]
)
Esempio: L’encoder incrementale è installato sul lato di uscita del riduttore, il riduttore ha un rapporto di trasmissione di i =
26,3. Vengono parametrati i seguenti valorit:
Moltiplicazione: 263; Demoltiplicazione: 10
Con l’ausilio di un offset programmabile, il punto zero può essere portato in una posizione diversa da quella
determinata tramite il punto di riferimento. Quando il valore delle rotazioni dell’encoder incrementale sia stato
convertito in un valore che rappresenti le rotazioni del motore, l’offset viene sommato a quest’ultimo valore. In caso
di modifica delle impostazioni di moltiplicazione e riduzione, dovrà sempre essere inserito un nuovo valore offset.